河北德玛数控编程培训学校整理要确定oz轴的方向，可用球坐标的余纬角θ和经度角φ来表示，在加上绕轴oz的转角ψ，它们同样可以的确定刚体在空间的位置。也是广义坐标。这三个角坐标和三个欧拉角并不完全一样，其中θ和ψ是一样的。但两者的φ并不一样。平面运动与一般转动的结合刚体作一般运动时。恒可以分解为平动和定点转动两部分。如图45所示。平动部分可用c点的三个坐标xyz描述，定点转动部分可以用三个欧拉角φθψ描述。这6个坐标就是刚体作一般运动时的广义坐标，①刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等。②刚体上任意质元的位置矢量不同，相差一恒矢量，但各质元的位移、速度和加速度却相同。

河北德玛数控编程培训整理圆弧插补指令G02、G03圆弧插补指令有顺时针圆弧插补指令G02和逆时针圆弧插补指令G03两种。编程格式：顺时针圆弧插补指令的指令格式为：G02X(U)_Z(W)_R_F_;G02X(U)_Z(W)_I_K_F_;逆时针圆弧插补指令的指令格式为：G03X(U)_Z(W)_R_F_;G03X(U)_Z(W)_I_K_F_;其中：⑴X_Z_是圆弧插补的终点坐标的值，U_W_是圆弧插补的终点坐标的增量值。⑵（半径法）R是圆弧半径，以半径值表示。当圆弧对应的圆心角≤180°时，R是正值；当圆弧对应的圆心角>180°时，R是负值。⑶（圆心法）I、K是圆心相对于圆弧起点的坐标增量，在X(I）、Z(K）轴上的分向量。⑷选用原则：以使用较方便者（不用计算，即可看出数值者）为取舍，当同一程序段中同时出现I、K和R时，以R为优先（即有效）I、K无效。⑸I为0或K为0时，可省略不写。⑹若要插补一整圆时，只能用圆心法表示，半径法无法执行。若用半径法以两个半圆相接，其真圆度误差会太大。⑺F为沿圆弧切线方向的进给率或进给速度。